大家好,小科来为大家解答以上的问题。智行者无人驾驶清扫车蜗小白——技术详解，智行者无人驾驶清扫车蜗小白——技术详解这个很多人还不知道,现在让我们一起来看看吧！

1、 自动驾驶圈有一个隐性的技术鄙视链：L4复杂城区的RoboTaxi鄙视L4高速物流货车，认为L4特种车辆没有技术挑战(包括小巴、环卫、物流、矿山等。)在简单场景中；还有产品鄙视链：L4专用车落地快，L4高速物流货车短时间内难以商业化，L4 RoboTaxi远未商业化。

2、 以上观点都是戏谑，但基本反映了从业者和业外人士的一个普遍看法。可能我在做蜗牛白产品之前也是抱着这种观点，但是随着蜗牛白产品的量产和上百款产品的应用，我才意识到“L4专用车没有技术挑战”是一种幼稚的技术思维，不知道做一个真正可用的产品有多复杂。

3、 以下图片是沃小白在运营中经常遇到的场景(注：是经常遇到，不是角案)。随意感受：

4、 临时施工堵塞

5、 异常障碍

6、 丢失的井盖

7、 突然的行人骚乱

8、 在雨中行走

9、 从技术和算法挑战来说，这种适应各种天气温度、非结构化道路、非交通规则、非人类控制场景的需求，远远大于结构化道路上的高速自动驾驶和室内机器人。而且为了实现正向商业模式，整车BOM成本要控制在万元水平，使用寿命要达到4-5年(部分耗材要根据情况更换)。所以在质量、成本、供应链等各种约束下。数百辆车每天工作6小时以上，累计自动驾驶里程达到数十万公里，这“逼”着沃小白活着成为地面最强无人扫地车。

10、 同时，作为替代或减少人工工作的自动车，最优目标是一个整体车身结构和模块都是专门为无人驾驶设计的新物种，而不是在现成的清洁车上进行改装。最容易理解的一个例子就是，前者不需要考虑驾驶员的座位空间，可以设计成水箱或者电池空间，增加有效工作半径，而后者则处处受制于“驾驶员的需求”。目前全世界同类产品中，蜗牛白属于前者，其他属于后者。至于电子电气架构和传感器设计，更需要紧密围绕无人清扫这两个需求来协调设计，提升产品功能和品质。从这个意义上说，沃小白一定是全球首款产品级无人清洁车。

11、 本系列文章将对蜗牛白的技术和品质进行全面的介绍，目的是让客户和业内朋友对蜗牛白有更多的了解，也希望提出更多有益的建议，帮助蜗牛白的发展(当然也希望介绍更多的客户)。

12、 它主要包括以下几个部分：

13、 传感器和电子设备架构

14、 自动行走能力

15、 自动清洁能力

16、 远程云控制能力

17、 制造能力

18、 整体质量能力

19、 第1章传感器和电子设备架构

20、 一、传感器选择和布局

21、 在标准蜗牛白色传感器中：

22、 感知：采用激光、视觉、超声波融合感知的方案；

23、 定位：采用组合导航、激光和视觉SLAM定位方案；

24、 远程监控和并行驾驶：前视和周视作为信号源；

25、 车顶16线激光不仅负责障碍物探测和识别，还负责激光SLAM定位；同样，前视也负责障碍物检测和视觉SLAM。广角负责远程监控和并行驾驶。

26、 整车的传感器是根据车辆法规的要求设计的，视觉传感器、超声波传感器等。都是量产乘用车供应商的产品，满足高低温和环境的严苛要求。

27、 二、电子电气架构

28、 根据乘用车电子电气架构的设计思路，蜗牛白分为以下几个域：自动驾驶域、动力系统域、车身系统域、转向系统域、清洗系统域和信息

29、 每个域分别对应域控制器、网络通信和外设接口。目前，智能低速自动驾驶计算套件已形成标准化套件产品LADS。下图中，左脑是域控制器集群，右脑是软件和算法套件。

30、 下图是每个域包含的控制器，以AVCU为核心，形成一系列域控制器，提供全面的自主移动解决方案，最大限度加快客户的产品落地。它具有模块化、可裁剪、易于集成和可扩展的特点。

31、 遵循汽车零部件的设计和开发流程，坚持汽车法规的高标准和高质量，并获得权威机构的认证，可以确保在复杂和极端环境下的高可靠性。

32、 LADS适用于各种低速车辆，包括环卫、物流和安保等。它是一个跨平台的独立计算套件，具有丰富的接口，可以作为货架产品提供给客户。有兴趣的小伙伴可以选择采用。

33、 三。接口线束的设计

34、 对于传统量产车来说，线束接口的设计和质量非常重要；但在自动驾驶圈，可能是最容易被忽略的部分。

35、 在蜗牛白正向设计中，线束设计采用乘用车设计流程，线束原理图设计，整车线束3D图纸设计，然后制作输出2D图纸进行加工。如下图，蓝色线束为整车线束，全部采用轨距级连接器，安全可靠，并进行干涉检查和工艺性检查，保证质量。所有线束均由专业的车规供应商生产，由专业的导通平台进行100%检测。

36、 以栗子为例。常规威力登激光器的电源和接口如下图所示。这种常见的电源和网口显然是无法胜任长期振动的应用环境的。相信这也是很多自动驾驶开发者遇到的问题。

37、 威力登电源适配器

38、 和数据电源接口

39、 但在量产车型中显然不可能采用这种方案。怀斯曼和威力登一起设计了车辆仪表连接器，以确保绝对的可靠性。这也是威力登16线激光雷达在世界上首次大规模架设和应用车辆限界连接器。

40、 蠕虫白色威力登汽车仪表插头

41、 目前，沃小白已经100%完成了车辆限界接口的设计和供应商合作的完善。在最新的量产版本中，下线车辆将不会包括一个消费级USB、网口和电源接口，以最大程度保证数据传输的可靠性。

42、 PS:7月13日，在雷锋网主办的CCF-GAIR 2019智能交通分会上。com，雷锋。com新的智能驾驶将讨论构建智能交通、车路协调和自动驾驶的核心要素。

本文（[高级伪原创标题]）到此结束，希望对大家有所帮助。